采煤机捷联惯导系统杆臂效应误差补偿方法研究

针对杆臂效应误差力学补偿方法无法实时求出角加速度信息的问题，在分析采煤机捷联惯导定位系统杆臂效应产生原因的基础上，提出了一种改进的杆臂效应误差补偿方法。该方法利用导航坐标系下不同时刻重力加速度分量相同的原理求出杆臂长度；然后利用角速度求出载体坐标系相对于导航坐标系的角加速度；最后通过杆臂效应误差公式求出测量加速度的误差，从而对加速度输出进行补偿。仿真结果表明，该补偿方法能够有效提高采煤机捷联惯导定位系统的精度，能有效补偿采煤机的位置误差，消除累积误差的影响，相对于补偿前采煤机x方向和y方向的定位精度分别提高了5.1%和23.6%。