地磁测量误差矢量补偿方法研究.pdf

地磁测量误差矢量补偿方法研究.pdf,精确补偿磁测误差是确保地磁导航精度的一项关键技术。针对磁干扰补偿问题，提出了一种改进的基于模糊自适应卡尔曼滤波的矢量补偿方法。该方法对卡尔曼滤波中的观测矩阵进行修改，有效地解决了某些参数收敛过慢的问题；通过监视实时得到的量测新息的实际方差与理论方差的比值，应用模糊控制理论对卡尔曼滤波的量测噪声协方差进行递推修正，使其逐渐逼近真实噪声水平，进而得到最优估计参数。仿真结果表明，该方法对于时变的量测噪声具有较强的自适应性，总场补偿误差从175.8nT降低到6.7nT，X、Y、Z方向的补偿误差分别由59.2、110.2、122.2nT降低到6.0、1.7、