基于序贯自适应滤波的SINS/GPS组合导航方法

针对SINS/GPS组合导航系统中,Kalman滤波由于模型不够准确,观测噪声不规则变化等容易发散的问题,采用了一种基于序贯结构的Sage-Husa自适应滤波算法,通过量测输出实时估计系统的噪声参数,以解决因先验知识不足而引起滤波发散的问题,抑制异常量测对导航解算的影响。通过对SINS/GPS组合导航系统的仿真,验证了该算法具有较好的自适应性和稳定性,提高了滤波精度。