SINS／GPS组合导航系统Kalman滤波仿真研究

摘要：为提高捷联惯导系统SINS和全球定位系统GPS的精度和可靠性，研究了SINS和GPs的原理，建立了SINS／GPS系统的状态 方程和位置速度误差量测方程；并采用卡尔曼滤波算法实现了SINS／GPS的组合导航。Matlab仿真结果证明，采用Kall"nan滤波实现 SINS／GPS组合导航，其精度得到大大提高；且采用SINS／GPS组合导航系统，克服了SINS惯性导航难以长时间独立工作的缺点。解决 了GPS易失锁、难以实时控制的不足，保证了导航系统的实时性及较高的精度和可靠性。