低成本MEMS INS系统GNSS组合导航序贯滤波C语言程序

本程序是仿照仿照严老师的MATLAB程序编写的低成本组合导航系统具体的描述和MATLAB程序请看我的博客MATLAB程序https download.csdn.Net download qq3836454887380141具体描述https blog.csdn.Net qq38364548article details128655225对于标准Kalman滤波其中增益计算式5.329c涉及矩阵的求逆运算当量测维数较高时计算量很大.序贯滤波sequential Kalman filter是一种将高维数量测更新降低为多个低维数量测更新的方法能有效地降低矩阵的求逆计算量.利用序贯滤波在滤波增益计算中的矩阵求逆问题将转化为标量的倒数运算有利于减少滤波计算量和增强数值计算的稳定性.如果量测方差阵Rk不是对角矩阵通过三角变换的变换方法可实现对角化处理再利用序贯滤波.特别地如果量测噪声方差阵Rk是常值阵则只需在滤波初始化时作一次三角分解即可.