基于T S模型的体操机器人系统模糊变结构控制

针对体操机器人(Acrobot)这类非线性系统, 给出一种基于T-S 模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S 模型建模,得到Acrobot 的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证Acrobot 全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使Acrobot系统在垂直向上平衡点附近具有更大的吸引域和更强的鲁棒性.