嵌入式系统/ARM技术中的CBS算法的RTAI内核调度器设计(下)

1.3 EDF调度器的扩展实现 根据扩展设计方案,下面讨论在对EDF调度器进行扩展时所涉及的关键问题及解决途径。 1.3.1 EDF调度层扩展的关键问题 首先是实时内核的虚拟任务和Linux用户空间中的软实时任务的映射问题。软实时任务是运行在用户空间的Linux进程中。它通过CBS服务器接口层中的新增系统调用rt_schedule_test()进入准入测试后,调用CBS服务器接口层的新增系统调用rt_create_virtual_task()创建虚拟任务,并且传入软实时应用的进程ID,应用调度器ID在虚拟任务结构体中保存下来。当虚拟任务被EDF算法调度执行时,它通过