工业电子中的双足行走机器人稳定性控制方法

双足行走机器人稳定性控制方法 大连理工大学 工程力学系 李增刚 1 引言 人作为双足行走生物,是在长期的生物进化过程中形成的。人能够不自觉地保持身体的直立性和平衡性,不论是在静止不动还是在行走过程中。一旦失去平衡,人就会产生相应的动作,使身体保持平衡。例如,在静止时,当人的重心偏向一侧时,就会不自觉地向该侧跨出一脚,以使重心位置落于支撑面内。这里,支撑面定义为两脚之间的面积以及两脚的面积。当重心落于支撑面内时,就不会倾倒。再如