大林算法控制器设计.doc

2. G 采样周期T0.5s试用达林算法设计数字控制器D(z)写出设计过程对比输出与给定的效果波形并显示控制器输出波形 解广义对象的脉冲传递函数 G = = = 根据达林算法构成的惯性环节与滞后时间=1s的纯滞后环节串联而成的理想闭环系统设 它所对应的理想闭环脉冲传递函数 = 因为 所以 所求数字控制器为 D = = 在Gz中可以看到有一个零点z=-0.8474靠近z=-1所以如果不对达林算法进行