大林算法控制器设计.docx

' 采样周期 T0.5s试用达林算法设计数字控制器 D(z) 写出设 计过程对比输出与给定的效果波形并显示控制器输出波形 解广义对象的脉冲传递函数 根据达林算法构成的惯性环节与滞后时间 的纯滞后环节串 联而成的理想闭环系统 它所对应的理想闭环脉冲传递函数 . ' 所求数字控制器为 在 中可以看到有一个零点 靠近 所以如果不对达林算法进行修正必会产生振铃现象令因子 中的 即 修正后的数字控制器为 仿