工业电子中的多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略

该系统由传感器和运动控制系统构成,集成于假手机内部,通过通信总线与上层控制器交换信息。传感器系统包括3种类型,共12个传感器,可为假手自主抓取以及人机交互中的感觉反馈提供数据,运动控制系统用于控制、驱动各手指动作,此外,本文以基于位置的阻抗控制为底层,以动作预构形为上层设计了分层控制策略,实验表明,该嵌入式控制系统和分层控制策略使假手实现了自主抓取功能,提高了抓取的柔顺性、稳定性和适应性。 多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略.rar