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基于干扰观测器的单机械臂滑模控制.rar

上传者: 2020-09-29 06:32:18上传 RAR文件 12.88KB 热度 21次
通过引入干扰观测器,可精确地估计被控对象的不确定性和外加干扰,建立单机械臂的动力学方程及模型,设计滑模控制器及干扰观测器,实现仿真。
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