模块化自重构机器人自动对接与重构规划研究

模块化自重构机器人最关键的特点是它有自动改变自身构型的能力,以使它们的构形 适应不同的任务和环境。其最基本的设计思想是从大量基本单元或模块中建立复杂的系 统。每个模块有独立的自由度且能够分享允许它们彼此连接或分离的标准的连接接口。这 能够让它们重新安排它们的位置并在机器人内部连接起来,来达到改变整个构型的目的。