6轴工业机械臂运动学算法.rar

先准备一根并品线，若干LED灯 按这个文件先安装opengl和opencv然后就可以打开第一个实例，简单的使用并口发信号给led灯，控制亮与灭。第一步很关键。认识并口的信号脚2-9脚。2-9脚是数据0-7共8个。1、14、16、17脚选通脚，0x378,//2-9脚端口地址0x37A;//1、14、16、17端口地址输出总共12只脚，所以最高6轴联动。输入有5只脚，可以接行程开关，原点开关，报警信号等例程1学会这些就够了。再学例程2，要用到计算机内部的高精度定时器，步进电机或伺服电机对脉冲要求较高，普能定时器精度不够，所以用到LARGE_INTEGER nFreq;//