煤矿井下移动机器人运动规划方法研究

针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题，提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现，通过开始搜索、路径排序、继续搜索3个步骤循环迭代，快速规划出一条可通行的全局路径作为轨迹生成的初值。轨迹生成通过构建基于Minimum Snap的目标函数，并施加等式约束来实现。轨迹优化则是在轨迹生成的基础上施加不等式约束来实现：通过调整时间分配和构建基于Corridor轨迹规划的不等式约束，解决基于Minimum Snap轨迹生成在求解过程中出现的超调现象，并对整段轨迹本身进行约束，避免