捷联惯导 基本算法与误差.ppt

数值积分 2阶 四元数 * 最新文档选集 数值积分 4阶 矩阵 3四阶龙格-库塔法 则解 1矩阵微分方程 则解 * 最新文档选集 数值积分 4阶 四元数 2四元数微分方程 则解 * 最新文档选集 数值积分 4阶 四元数 * 最新文档选集 数值积分 4阶 四元数 * 最新文档选集 角速度提取 龙格-库塔积分需要用到角速度信息 而陀螺仪的数字脉冲输出为角增量 如果采用周期 T 很小可以近似把角速度看成