运动状态检测的采煤机捷联惯导系统误差组合算法

为提高综采工作面采煤机运动位置和姿态的解算精度,通过建立采煤机空间坐标系,分析其空间位置与姿态,构建惯性坐标系下采煤机空间位置方程,考虑姿态角下的滚筒高度模型,提出了一种基于运动状态检测的机载INS动态零速修正方法。结果表明:运动状态检测的组合算法具有较高的定位精度,其在x、y、z三个方向的最大定位误差分别为7.29%、2.88%、9.31%,较纯捷联惯导算法相比,其精度分别提高了9.38%、6.12%、15.61%。该方法克服了传统零速修正技术需要每隔一定时间停车的限制,可为采煤机姿态定位提供理论依据,为煤矿智能化开采提供支持。