论文研究 矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗建模与影响因素分析.pdf

研究了矿井搜救探测机器人最小能耗影响因素。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的移动机器人驱动系统，利用Hamiltonian函数与最小值原理求解出驱动系统的最优速度函数和最优控制电流函数，建立了非线性摩擦条件下的最小能耗模型。通过MATLAB仿真，分析了减速器效率[η]、负载、库仑摩擦力和粘性摩擦系数等因素对最小能耗的影响，确定了各参数对驱动系统最小能耗的影响规律。为矿井搜救探测机器人驱动系统消耗能量最小进行参数配置提供依据，对实现机器人节能降耗具有现实的意义。