论文研究 基于蚂蚁自动分流的机器人路径规划新算法.pdf

在复杂障碍环境下，如何使机器人所走路径最优，一直是机器人路径规划研究领域里的一个研究热点。依据真实蚂蚁具有自动分流功能这一研究成果，提出了一种全新的机器人路径规划蚂蚁算法。该方法首先用栅格法对机器人运动环境进行建模，在此基础上，两组蚂蚁进行相向觅食，当某节点被多只蚂蚁选择时，则自动分流，从而扩大了搜索范围，增强了搜索多样性，有利于获得最优解。计算机仿真实验表明，即使在复杂的环境下，用该算法也可以较迅速的规划出一条全局优化的路径，效果令人满意。