研究论文 腿形机器人起跳过程运动分析.pdf

为了对腿形机器人起跳过程中的运动学特性进行分析，建立了简化的运动学模型.采用多项式规划方法对角度的轨迹进行了研究，在规划过程中引入相似系数和滞后系数，并建立了起跳判断条件.使用算例对起跳过程进行了仿真分析，分析了相似系数和滞后系数对起跳过程的影响.最终得到近似于青蛙起跳过程的仿真结果，仿真结果表明了所采用方法的有效性.