论文研究 多视角几何Rao Blackwellised SLAM算法.pdf

低成本传感器、高精度定位是机器人同步定位与地图构建的热点研究问题。采用单视觉传感器来获取多个图像视觉信息，通过因式分解求解多幅图像的空间关系；利用多视角几何理论获得环境深度信息。机器人的同步定位与地图构建是通过对观测模型进行一阶泰勒近似，以及Rao-Blackwellised粒子滤波迭代进行的。在MT-R移动机器人研究平台进行实验，实验结果表明所提出的方法在定位精度指标优于经典的EKF-SLAM方法，并且只需要单个摄像头。