论文研究 基于平方根UKF的SLAM算法.pdf

结合图像亮度归一化和二维交叉熵的思想提出了一种针对光照变化鲁棒性强的运动目标检测算法。该算法对每幅视频帧图像进行亮度归一化处理，采用一种改进的均值滤波法初始化背景并自动进行背景更新，这种改进的方法在初始化期间有目标出现时仍能得到满意的背景图像，利用二维交叉熵的思想自动选取阈值对背景减得到的差分图像进行分割以检测出视频序列中的运动目标区域。实验结果表明：该运动目标检测算法实时有效，且对光照变化具有很强的鲁棒性。