机器人力_位置自适应模糊控制_谢光汉.pdf

机器人力_位置自适应模糊控制。在机器人力/位置混合控制的荃础上.提出一种对力控制回路采用自适应模糊控制的方法,有利于提高系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时,其接触刚度不确定性的自适应能力.仿真结果表明.该控制方法与常规PID控制相比,系统的自适应能力和鲁棒性有显著的改善。