论文研究 鲁棒的机器人粒子滤波即时定位与地图构建的实现.pdf

为了实现未知环境下的移动机器人同时定位与地图构建，提出一种改进的粒子滤波器算法。针对传统粒子滤波器粒子数量大的问题，通过在粒子滤波重要性采样阶段融入激光传感器观测信息，以减少所需粒子数。重采样之后出现粒子严重枯竭时，进行马尔可夫蒙特卡洛移动处理以降低粒子的匮乏效应。该方法在装有机器人操作系统的Pioneer3-DX机器人上进行测试，实验结果表明，它能够在线创建高精度的栅格地图。