基于并联机构液压支架运动学及静力学研究

研究一种两转一移(2R1T)三自由度并联机构3-SPR,该并联机构围绕定系的原点做转动,具有良好的运动性能和力学性能,该机构替代传统液压支架。煤面随采煤机过后发生形变,普通液压支架上平台受力不均匀或者受力方向有所改变,液压支架一定程度上受到损坏,并联机构则可以应变这些缺点,在x轴和y轴方向上对动平台进行力补偿,支架的驱动杆为二力杆,对机构底座和运动副不会产生附加弯曲应力,该机构运动是对称的,机构的后面2个分支形成面不会存在弯曲运动,解决原有机构原理性缺陷,依据3个软件联合仿真结果,并联机构比传统液压支架力补偿更充分,并具有很好的应用前景。