基于无线通信网络的遥操作工程机器人模糊控制.pdf

针对无线通信网络时延造成遥操作工程机器人系统操作性能下降甚至不稳定问题，设计了遥操作工程机器人无 线通信系统、控制系统结构和模糊控制器。利用广域网模拟器，对不同网络时延下机器人抓手机构的位置阶跃响应和正弦 轨迹跟踪特性进行了实验研究。结果表明：与传统PID控制器相比，该模糊控制器具有更好的稳态和动态特性，对网络时 延具有更好的适应性和鲁棒性。研究结果对提高无线通信网络环境下的遥操作工程机器人系统的操作性能具有指导意义。