论文研究松软月面上月球车动力学建模及运动控制研究.pdf

通过分析松软月面上车轮下陷原因，建立了车轮与月面相互作用模型，在此基础上对ADAMS进行二次开发，通过等效转换建立了松软月面上月球车仿真模型。由于月球车行走运动时需要考虑能耗、驱动能力等多方面因素，以速度跟踪和驱动能力为控制目标，设计了基于车轮滑转率的协调控制器，并对不同运动工况进行了动力学仿真及分析，验证了所提方法的有效性，为下一步综合设计月球车运动控制策略提供了依据。