论文研究 基于再生核理论的月球车轨迹跟踪控制.pdf

针对平整坡面上行驶的月球车，研究了基于再生核理论的月球车轨迹跟踪控制新方法。它是基于描述月球车运动的动力学模型方程，对有限时间内的期望轨迹进行采样；利用再生核方法，数值求解控制参数，从而实现月球车期望轨迹的跟踪控制。该方法计算量小、方法简单、精度高，且可实现任意的非线性曲线的期望轨迹追踪。数值实验验证了该方法的正确性和有效性。