焦炉测温机器人运动学仿真及试验

针对焦化厂人工测量焦炉立火道温度过程中普遍存在的劳动强度大、测量误差大等问题,设计了一种用于焦炉测温的移动机器人。运用D-H参数法建立了测温机器人的运动学方程,对机器人末端执行器的运动进行理论推导,并利用ADAMS软件对机器人进行运动学仿真研究,最后利用测温机器人物理样机对运动过程进行测试。结果表明,机器人结构设计合理,运动学性能良好,能够满足焦炉测温需求。