论文研究基于卡尔曼滤波的主动波浪补偿系统研究.pdf

针对船舶随涌浪进行的升沉运动进行较为深入的研究，旨在采用主动式波浪补偿解决耙吸式疏浚船耙管终端水平高度稳定问题。建立波浪补偿预测系统，通过运动参考单元测量船舶运动竖直方向速度和加速度，主控制单元根据所建立的数学模型结合卡尔曼滤波算法处理数据，通过执行机构调整绳索收放速度完成耙管终端控制补偿，使耙头水平高度在工作过程中保持稳定。所建立的波浪补偿预测系统具有自主学习能力，可以不断运用实测数据自我修正以提高精度，具有很高的实用价值。