基于卡尔曼滤波的组合导航误差补偿

文章基于利用卡尔曼滤波对SINS/GPS组合导航系统的解算算法进行误差补偿。在建立误差模型的基础上采用间接式卡尔曼滤波技术对捷联惯导信号以及GPS信号进行算法融合计算,得到组合导航系统的最优估计输出。使得组合导航系统既利用了GPS的长期稳定性与适中精度,来弥补SINS的误差随时间传播或增大的缺点,又利用SINS短期高精度来弥补GPS在受干扰时误差增大或遮挡时丢失信号的缺点。经过仿真实验分析结果表明该组合导航系统可以获得较理想的导航精度,验证了该组合系统的正确性以及在可靠性方面优于子系统,具有很好的应用价值。