机器人同步定位与建图中数据关联问题研究_季秀才

移动机器人同步定位与建图 (SLAM) 问题是移动机器人在未知环境中实现真 正自主必须解决的关键问题，是当前移动机器人学界的研究重点和热点之一。 SLAM 包含状态估计和数据关联两部分。其中，状态估计是指对环境特征的位置 以及机器人定位的估计过程；数据关联是指建立在不同时间、不同地点获得的传 感器测量之间、传感器测量与地图特征之间或者地图特征与地图特征之间的对应 关系，以确定它们是否源于环境中同一物理实体的过程。数据关联为状态估计提 供输入，正确的数据关联是实现正确的状态估计的前提。随着机器人运行环境的 日益复杂和非结构化， SLAM 中数据关联相关问题研究的重要性日益突显。