基于联盟的无人机集群编队控制方法.pdf

针对切换拓扑结构下的集群编队控制问题!设计只需个别无人机获取虚拟长机信息也能保证集群连 通性的编队控制算法"当队形变换或部分通讯网络故障导致网络拓扑结构发生改变时!以距离为原则对集群进 行联盟划分!各联盟内部成员以信息浓度大小为标准同其他成员进行竞争!由信息浓度最大的无人机获取虚拟长 机信息!其联盟成员通过与该无人机通讯间接获取虚拟长机信息"该算法使得每架无人机在任意时刻都能直接 或间接地获取虚拟长机信息"引入集群对虚拟长机的反馈机制!与传统反馈算法不同的是!本文中反馈无人机的 数量和组成成员都是变化的!从而提高了系统的收敛速度和鲁棒性"在此基础上进一步讨论编队的损伤问题!设 计了