基于非线性动态逆的无人机编队协同控制

针对多无人机在空间机动过程中的编队形成与保持控制问题, 提出一种基于非线性动态逆的无人机编队控 制方法. 将编队控制过程分解为两步: 首先给出分布式长机状态估计算法, 各编队无人机根据“相邻”无人机状态解 算自身的期望运动指令; 其次是设计基于非线性动态逆的编队控制器, 使各无人机快速跟踪其期望指令并形成和保 持稳定队形. 仿真实验表明, 编队长机进行空间机动过程中, 各僚机能够准确估计其状态, 快速形成并维持队形稳定.