论文研究危险环境消防侦察机器人视轴规划算法研究.pdf

针对自主研发的危险环境消防侦察机器人展开研究。此机器人为履带式车身，装载一3自由度机械，高清侦察相机固定在机械臂末端。研究内容为在已知环境下自主规划机械臂规避障碍物，并调节相机视轴方向，实现对环境重点区域的锁定。首先对机械臂建立指数积（POE）正运动学模型，使用Minkowski和与三维凸包检测算法作为碰撞检测算法，使用蒙特卡洛方法在构型空间采样。再通过采样数据匹配末端视角方向，在末端建立虚拟连杆，使用碰撞检测算法保证实现视线无遮挡。仿真实验证明，使用此算法能够快速将相机视轴锁定至重点区域并保证无遮挡，且机械臂末端相机处于最佳位姿。