机器人轨迹规划算法的分析.pdf

机器人轨迹规划算法的分析 摘要: 本文根据机器人最优轨迹规划的约束与要求采用了一种新的基于最小耗 能的轨迹规划方法该方法在传统的差分进化算法的基础上采用样条插值法来 获得机器人连续型的最优轨迹通过MATLAB 软件建立机器人模型并且编写 了其轨迹规划的程序进行仿真仿真结果表明差分进化算法是一种性能优良的 具有高效性并行性鲁棒性等优点的轨迹规划方法 1.引言 机器人技术是综合了力学机械学电子学生物