论文研究水下机器人软件可靠性及故障诊断方法研究.pdf

依据真实蚂蚁具有自动分流功能这一研究成果，提出了一种全新的基于异类蚂蚁算法的机器人路径滚动规划算法。算法引入分流蚁，以选择信息素较少的路径行走，从而增强了搜索多样性。为加快收敛，结合模拟退火思想动态调节分流蚁的个数。仿真实验表明，即使在复杂的未知环境下，利用该算法也可以规划出一条全局优化路径。