研究论文基于神经网络的空间柔性机械臂PID快速学习控制.pdf

针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪问题，提出一种径向基函数（RBF）神经网络控制策略.首先建立漂浮基柔性空间机器人的非线性动力学方程，考虑到RBF神经网络良好的逼近能力，柔性臂的非线性逆动力学模型通过RBF网络来逼近，采用PID控制器与神经网络控制器来共同保证系统稳定性,其误差代价函数由PID控制器提供，采用固定中心参数，而扩展宽度采用启发式关系确定，网络权值采用改进的最优准则算法进行调整来实现快速学习能力.仿真结果表明了这种RBF神经控制器能够达到较快的误差收敛速度.