论文研究非确定环境下基于分层理论多无人机动态协同设计.pdf

论文研究-非确定环境下基于分层理论多无人机动态协同设计.pdf, 针对非确定环境下多无人机自主协同控制这一多约束、强耦合非线性优化问题，采用分层理论将其分解成三个相对独立子层，即协同感知层、环境态势理解层和协同全局重规划层.协同感知层借助“层协作感知”算子来进行多模信息融合，解决非确定环境下目标（包括静态确定目标和动态非确定目标）的感知与识别；环境态势理解层则是解决动态非确定环境更新，以及基于窗口势场法的障碍物（威胁目标）规避问题；而协同全局重规划层