水下机器人运动控制系统体系结构的研究

作者开展了以“水下机器人运动控制系统体系结构的研究”为题的博士论文研究工作，从水下机器人的总体体系结构出发，根据水下机器人运动控制的特点，将运动控制系统分为感知层、控制层以及执行层三层，提出了基于感知层、控制层、执行层的水下机器人pCE(pereeption一eontr。l一Exeeutive运动控制系统体系结构。