足球机器人控制体系结构的研究

提出了基于粗粒度空间和垂直分解结构的控制体系结构, 用于解决实时多足球机器人的对抗问题.总结了智能机器人的控制体系结构, 提出了控制体系结构设计中的几个重要原则.提出了粗粒度行为的概念, 寻求决策精度与系统智能和实时性的平衡, 并设计了基于这种思想的控制体系结构.实现了基于这种结构的策略程序, 实战证明了该方法的正确性.