论文研究交互式多模型算法的MTR机器人视觉跟踪.pdf

针对机器人的视觉跟踪问题，提出了一种基于交互式多模型算法的视觉跟踪方法。该方法采用HSV颜色模型，通过交互式多模型算法进行滤波估计，获得目标的运动属性。利用交互式多模型算法对目标的位置进行一步或者N步预测，在获得下一帧的观测值后，在预测位置的区域进行目标搜索，可减少搜索区域，节省搜索时间，增加了跟踪的实时性。使用该方法对机器人足球比赛中的红色球进行搜索跟踪。实验结果表明，应用该方法可获得目标的运动属性，能快速搜索到运动目标，并能进行准确跟踪。