论文研究 基于双目视觉动态跟踪的机器人标定.pdf

采用双目视觉动态跟踪技术对自主研发的工业机器人进行运动学标定。区别于以往机器人运动学标定中复杂模型计算，在此利用双目视觉动态跟踪系统的静态测量和动态跟踪等优势特性来跟踪测量机器人的连杆参数误差，结合机器人控制系统开放性特点，运用提出的动态标定原理对机器人实施连杆参数测量、辨识、修正及补偿。实验表明，通过参数反馈补偿，自主研发的机器人的定位误差明显降低，且该方法易于实现，为机器人精度研究提供了可靠依据。