智能电动汽车容错差动转向控制策略研究

智能电动汽车四轮轮毂电机驱动系统在线控转向执行机构失效时，面临着轨迹跟踪和横摆稳定性的挑战。为解决这一问题，提出了一种创新的容错差动转向控制方法。该方法采用分层控制架构，通过上层控制器基于模型预测控制求解期望前轮转角和附加横摆力矩，进而设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪策略。下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，运用有效集法实现四轮转矩的优化分配。模型运行结果展示了该容错控制方法的实际效果，包含carsim数据cpar文件、Simulink模型以及MATLAB代码。通过这一研究，为智能电动汽车在线控转向失效情况下提供了可靠的横向控制解决方案。