自抗扰控制（ADRC）的MATLAB仿真+书籍资料（已经上传更新了新的代码，这一版有一个BUG）
最近在学习ADRC，随手按韩京清教授的《自抗扰控制技术》一书中的公式，写了MATLAB仿真程序（注意，不是simulink仿真）。另外附上《自抗扰控制技术》一书的PDF版（拍摄盗版），和离散ADRC的公式整理。希望对也在学习ADRC的同学有所帮助。
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