神奇，基于动量轮的三维倒立摆系统

这篇文章介绍的魔幻立方，是一个151515的可以翻转倒立平衡在一个角的立方体。动量轮安装在立方体的三个面上（图一），它先是以高角速度旋转，然后突然刹车，造成的力矩使魔幻立方突然翻转起来，当立方体到达预定平衡位置附近时，在力矩电机的控制下，使其一角着地，平衡倒立。这篇文章的主要内容是是简单的方案分析以及对所建立的一维模型的具体分析