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倒立摆控制系统

上传者: 2020-05-24 05:41:10上传 ZIP文件 8.47MB 热度 23次
用STM32定时器的编码器模式通过增量式光电编码器采集角度,电机自带编码器采集速度来完成直立环和速度环的PID控制,组成闭环控制系统。通过PID算法来控制电机PWM波的占空比从而达到控制电机方向以及速度
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