基于CODESYS的多轴运动控制框架：逻辑与运动分离，快速开发高效控制

基于 CODESYS 的多轴运动控制程序框架，逻辑和运动分离这一点挺香的。写控制流程的时候不用天天跟 PLC 轴命令绕来绕去，代码清爽不少，维护也方便。你想改逻辑？动逻辑那层就行，底下运动不用动，解耦做得还挺到位的。

状态机驱动各个轴的运动逻辑，用下来感觉效率还不错。尤其是调试的时候，一眼就能看出每个轴在哪个状态，想追踪问题、定位也快多。跟你自己手撸代码比，这种结构更稳定，不容易出幺蛾子。

框架里有不少现成的FB（功能块），像MC_MoveAbsolute、MC_Home这些基本都包进去了，直接拿来用就行，省得重复造轮子。如果你平时做的项目轴数比较多，这种结构合适，扩展起来也轻松。

如果你是第一次上手CODESYS多轴控制，推荐你先看看这个CODESYS 文档运动控制，对基本概念和命令会更清楚点。后面你再结合这个框架实践一下，思路就顺了。

嗯，另外像codesys 运动控制源程序和轴的状态机也蛮有参考价值，尤其是状态切换这块，挺细的，建议你抽空看看。

提醒一句，实际跑实轴的时候要注意Enable和Busy这些状态判断，别一味调用命令，不然现场调起来挺烦的。如果你也做过多轴同步之类的，拿这个框架改造一下，效率能上一个台阶。