5车编队自适应巡航控制基于CarSim

五辆车组成的编队实现了基于ACC（自适应巡航控制）的协同控制。通过考虑前车的加速度和距离，实现了更加灵活的自适应巡航。仿真平台使用了CarSim和Simulink，支持高效的动态控制和协同驾驶。

算法分为两层：上层采用滑膜控制器生成期望加速度，下层通过调节节气门开度和刹车制动压力来控制车速。仿真结果展示了五辆车在行驶过程中，前后车之间的跟踪误差、车速变化及节气门和制动压力的调整过程。结果表明，基于滑膜控制的方案在实际应用中表现出色，能够与模型预测控制（MPC）相媲美，且更适合实车测试。

文件包含了ACC巡航控制的建模资料以及滑膜控制的详细资料。相比一般的仿真文件，这些资料更加详尽，包含了我的滑膜控制学习总结，对于深入理解和应用滑膜控制具有很大帮助。