颜色分类leetcode RGBD Covariance Descriptors 使用字典学习和RGB D协方差描述符的对象分类

颜色分类leetcode RGB-D协方差描述符上的字典学习该软件使用[1]中所述的点云数据在RGB-D协方差描述符上实现字典学习。使用的描述符可以通过以下特征来实现：位置（x，y，z），颜色（r，g，b），法线（nx，ny，nz），图像强度（I），强度沿x的梯度和y (Ix,Iy)、强度梯度的大小(M)、沿x和y的深度梯度(Dx,Dy)、深度梯度的大小(D)、主曲率(c1,c2)和高斯曲率(K)。该软件提供了在给定点云数据(PCD)文件作为输入的情况下创建协方差矩阵的能力。描述符数据保存到文本文件中，可用于使用不同的验证方法评估数据集的分类性能。训练和测试集是从华盛顿大学的RGB-D对象数据集[2]创建的。运行MATLAB要启动MATLAB会话，请调用run_matlab.sh脚本，该脚本将必要的路径和环境变量添加到当前会话。您可能必须为您的环境自定义此脚本。如何从RGB-D对象数据集创建训练数据集RGB-D对象数据集可以从以下位置下载：请注意，裁剪后的RGB和深度图像位于一个数据集中，而分割对